در اوایل سال ۲۰۰۱ ایده‌های جدی شرکت کره‌ای هیوندای برای رقابتی آشکار با فورد Escape، مزدا Tribute و پونتیاک Aztekبه ثمر نشست و مدل جدید با اسم سانتافه که نام شهری در نیومکزیکو است تولید شد و به سرعت در آمریکای شمالی تبدیل به محبوب‌ترین خودرو خانواده شد.

سانتافه نسل اول روی پلت‌فرم SM از سال ۲۰۰۱ تا ۲۰۰۶ در خط تولید هیوندای جای گرفت. این خودرو که در اولسان کره جنوبی تولید شد در ابتدا با مدلهای ۳٫۳، ۲٫۷ و ۲ لیتری تولید می‌شد که البته مدل آخر هرگز راهی آمریکا نشد.

نسل اول سانتافه از سیستم انتقال قدرت نیمه اتومات به همراه سامانه‌هاd AWD, FWD استفاده می‌کرد. درست یک سال بعد یعنی در سال ۲۰۰۲ سانتافه بدون تغییر مخصوص دوباره تولید شد و جالب اینکه هنوز هم جزو خودروهای پردرخواست بود. اما در اواسط همین سال حجم باک کلیه مدل‌ها از ۶۵ به ۷۵ لیتر تغییر کرد و البته قدری هم طراحی داخلی و چیدمان کنسول تغییر یافت. در سال ۲۰۰۳ به دنبال برخی اعتراض‌ها از سوی مشتریان به علت نبود چراغ در جعبه داشبورد و عدم قدرت کافی، مدل تقویت شده ۳٫۵ لیتری به صورت شش سیلندر V شکل تولید شد. آخرین تغییر ظاهر یا Facelift نسل اول هم در سال ۲۰۰۵ صورت گرفت و علاوه بر تغییر ظاهری، حداکثر سرعت نیز به ۲۳۲ کیلومتر در ساعت افزایش یافت.